�����҂���(hu��)����?gu��)���늄?d��ng)��(zh��)�������������Щ��ϣ��ͨ�^�҂��Ľ�B����(du��)�P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾�Ȇ��}�и�������˽�
늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄�(d��ng)��(zh��)�����������늄�(d��ng)��(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄�(d��ng)��(zh��)���������г�늄�(d��ng)��(zh��)������늄�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)����PID늄�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�������溆(ji��n)Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄�(d��ng)��(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄�(d��ng)��(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄�(d��ng)��(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę�(bi��o)��(zh��n)ֱ�����̖(h��o)����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)���������Բ����_�P(gu��n)���y�T�ȣ�����Ԅ�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)���΄�(w��)���@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ɴֽM�ɵ��������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H������һ��(g��)ݔ��λ��(����)늄�(d��ng)��늄�(d��ng)��(zh��)�������������Щһ��(g��)ݔ���D(zhu��n)��(����)��
��
�����S��Ҫ�˽���
늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄�(d��ng)��(zh��)�����Ŀ���ģʽ֮�_�P(gu��n)����
�_�P(gu��n)��늄�(d��ng)��(zh��)����һ�㌍(sh��)�F(xi��n)��(du��)�y�T���_���P(gu��n)���ƣ��y�TҪô̎��ȫ�_λ����Ҫô̎��ȫ�P(gu��n)λ��������y�T���茦(du��)���|(zh��)�����M(j��n)�о��_���ơ��eֵ��һ������_�P(gu��n)��늄�(d��ng)��(zh��)������Y(ji��)��(g��u)��ʽ�IJ�ͬ߀�ɷ֞���w�Y(ji��)��(g��u)��һ�w���Y(ji��)��(g��u)���x�͕r(sh��)���茦(du��)�������f������Ȼ��(j��ng)����(hu��)�l(f��)���ڬF(xi��n)��(ch��ng)���b�r(sh��)�c����ϵ�y(t��ng)�_ͻ�Ȳ�ƥ��F(xi��n)����
����һ��Ҫע������r��������ɲ���Ҫ���韩��
����P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾���Ҝ�(zh��n)����@ƪ��늄�(d��ng)��(zh��)�������������Щ����(du��)�������������ϣ�����ղ�һ�£������ʲô����ĵط���Ҳϣ�����ܽo�҂�ָ�������҂��и�����M(j��n)����