�P������y���O������˾��늄ӈ�(zh��)�����\�к�����ʲô���Ϸdz����I(y��)�������҂�С���́��o����B늄ӈ�(zh��)�����\�к�����ʲô������ϣ��ͨ�^�҂��Ľ�B����늄ӈ�(zh��)�����\�к�����ʲô���ϵȆ��}�и�������˽�
늄ӈ�(zh��)�ЙC���S�ҡ����P������y���O������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�ЙC���\�к��ڵĹ��Ϸ�����
��늄ӈ�(zh��)���M���\�к�����Ԫ�������ϻ����}�͂��Ӳ���ĥ�p���}�_ʼ׃�ØO���������늙C��Ȧ�ϻ���ɽ^���������\�в���(w��n);늙C��������ʹ�\�еķ�(w��n)�����½�;��λ���ı��^��Ȧ�ϻ�����λ�����׃�Q���ϻ�ʹ��λ�����½�;�p�����Ă��Ӳ���ĥ�p����늄әC���o���{��(ji��)�ȵȡ������@Щ���}�������ڙz���Է����F(xi��n)�ش��������Ȼ�������еĹ���������늄ӣ�늄ӈ�(zh��)�����\�к�����ʲô����߀���ڌ��H�\�����˞�IJ�̤����ˇ���忨������ˇ�`������ԭ����
�����S��Ҫ�˽���
늄ӈ�(zh��)�ЙC���S�ҡ����P������y���O������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�����������늄ӈ�(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄ӈ�(zh��)���������г�늄ӈ�(zh��)������늄��{��(ji��)����PID늄��{��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�������溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄ӈ�(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄ӈ�(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄ӈ�(zh��)�����������ǽ����{��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę˜�ֱ�����̖������(zh��)������׃��λ���������D���������Բ����_�P���y�T��������Ԅ��{��(ji��)�Ĉ�(zh��)����늄ӈ�(zh��)��������Щ��̈́����@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC���ɴֽM�ɵ��������ĽY��������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H������һ��ݔ��λ��(����)��һ��ݔ���D��(����)��
��
����P������y���O������˾���Ҝʂ���@ƪ��늄ӈ�(zh��)�����\�к�����ʲô���ϡ����������������ϣ�����ղ�һ���������ʲô����ĵط���Ҳϣ�����ܽo�҂�ָ�������҂��и�����M����