��˾��һ�Ҍ��I(y��)�����ʽ���г�늄ӈ�(zh��)��������˾�������҂��Č��ҕ�����?gu��)�����늄ӈ?zh��)�ЙC(j��)��(g��u)����Щ�S�o(h��) 늄ӈ�(zh��)��������Щ��͡���ϣ��ͨ�^�҂��Ľ�B����늄ӈ�(zh��)��������Щ��͵Ȇ��}�и�������˽�
늄ӈ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ľS�o(h��)��
�ĬF(xi��n)���S�o(h��)�ˆT�Č��H��(j��ng)���l(f��)��늄ӈ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ľS�o(h��)��(y��ng)����(j��)�䲻ͬʹ�Õr�ڣ���ȡ��ͬ�����c�S�o(h��)��ʩ���҂�ͨ��Ҫ���������c��
?
����1��������������늄ӈ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)��늙C(j��)�͂��Ӳ�����Ҫʹ�Ý����́흙�����������͵�ճ�����S�͜�׃����ճ���^�����X݆�Ȃ��Ӳ�����ĥ�p����;ճ��̫����������������������ڼӝ����Ϳ������L��ʹ�É�����
?
����2�������\�Эh(hu��n)�����鱣�C늄ӈ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�Ŀɿ�������횱��C���\���ں��m���\�Эh(hu��n)����������F(xi��n)�h(hu��n)������������h(hu��n)��������ɾ�·��·���������ϡ�
?
����3�����ڙz�飺���ڙz�飬���r�l(f��)�F(xi��n)�\���е��¹��[�������ٌ��ڹ������صIJ������������������ߏ�·��
?
����4�����ù����_���Ĺ�����̎���^��ÿһ�ι��϶�Ҫ��Ԕ��(x��)ӛ����������ϬF(xi��n)���Ϸ����������^��������ԭ����̎���������A(y��)����ʩ�����@�Ӳ��H����̎�����ƵĆ��}�ṩ�˅����rֵ������߀��ͨ�^����������߲��ҹ������ص�ˮƽ늄���늄ӈ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)����Щ�S�o(h��)�_(d��)���°빦����Ч����
�gӭ����x��
늄ӈ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�����������늄ӈ�(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄ӈ�(zh��)���������г�늄ӈ�(zh��)������늄��{(di��o)��(ji��)����PID늄��{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�͡����溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄ӈ�(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄ӈ�(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄ӈ�(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę�(bi��o)��(zh��n)ֱ�����̖����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)���������Բ����_�P(gu��n)���y�T��������Ԅ��{(di��o)��(ji��)���΄�(w��)���@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ɴֽM�ɵġ������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H������һ��ݔ��λ��(����)��һ��ݔ���D(zhu��n)��(����)��
�����ŷ��Ŵ�������ǰ�÷Ŵ������|�l(f��)������ɿ�����Ԫ���ȽM�ɵģ��������nj�ݔ���ֱ��������̖��λ�ðl(f��)�����ķ�����̖�M(j��n)�б��^������^��IJ�ֵ���㣬�ŷ��Ŵ����͛]��ݔ������(zh��)����̎��ƽ���B(t��i)��ݔ���S��λ�ò�׃;������^����ƫ����̖����(j��ng)�Ŵ����Ŵ����Ĺ������(q��)�Ӷ����ŷ�늄әC(j��)��ʹ�p����ݔ���S���D(zhu��n)��ֱ��ݔ����̖�cλ�÷�����̖��Ȟ�ֹ���˕rݔ���ͷ�(w��n)�����cݔ����̖����(y��ng)���µ�λ���ϡ�
���ϡ�늄ӈ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)����Щ�S�o(h��) 늄ӈ�(zh��)��������Щ��͡�����B�ă�(n��i)�ݾ����P(gu��n)��늄ӈ�(zh��)��������Щ��͵Ľ�B�������҂������º���������˽����ʽ���г�늄ӈ�(zh��)�������ȸ�����(n��i)��߀���dȤ��Ո�c���҂������б�һһ�鿴��
�����P(gu��n)�I�~��늄� ��(zh��)�� ���� ��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u) ��̖
