�����еĺܶ��ИI(y��)�İl(f��)չ�c����D(zhu��n)늄ӈ�(zh��)���������x���_�����Еr��һЩ�����۵����ض����܌�(d��o)�ºܴ�IJ��������֮ǰ���^�ģ������҂��́��˽�һ�¡�늄��b����ʲô���ֽM�� 늄ӈ�(zh��)�����������ʲô����
늄ӈ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����
늄��b��һ�������в��ֽM�ɣ�
����늄әC(j��)�����c(di��n)���^�d������(qi��ng)�p�����D(zhu��n)�ش�p�D(zhu��n)�ӑT��С���̕r�p���m(x��)������
�p�ٙC(j��)��(g��u)�����Ԝp��늄әC(j��)��ݔ���D(zhu��n)�١�
�г̿��ƙC(j��)��(g��u)�������{(di��o)��(ji��)�͜�(zh��n)�_�����y�T�Ć��]λ�á�
�D(zhu��n)�����ƙC(j��)��(g��u)�������{(di��o)��(ji��)�D(zhu��n)�أ�����������ʹ֮�����^�A(y��)��ֵ��
�քөp늄��ГQ�C(j��)��(g��u)���M(j��n)���քӻ�늄Ӳ�����(li��n)�i�C(j��)��(g��u)��
�_��ָʾ��늄ӣ�늄��b����ʲô���ֽM�������@ʾ�y�T�چ��]�^������̎��λ����
������ϲ�g��
늄ӈ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�����������늄ӈ�(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄ӈ�(zh��)���������г�늄ӈ�(zh��)������늄��{(di��o)��(ji��)����PID늄��{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�������溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄ӈ�(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄ӈ�(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄ӈ�(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę�(bi��o)��(zh��n)ֱ�����̖����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)���������Բ����_�P(gu��n)���y�T��������Ԅ��{(di��o)��(ji��)���΄�(w��)���@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ɴֽM�ɵ��������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H������һ��ݔ��λ��(����)��һ��ݔ���D(zhu��n)��(����)��
�����ŷ��Ŵ�������ǰ�÷Ŵ������|�l(f��)������ɿ�����Ԫ���ȽM�ɵ����������nj�ݔ���ֱ��������̖�b�ú�늄ӈ�(zh��)�����������ʲôλ�ðl(f��)�����ķ�����̖�M(j��n)�б��^������^��IJ�ֵ���㣬�ŷ��Ŵ����͛]��ݔ������(zh��)����̎��ƽ���B(t��i)��ݔ���S��λ�ò�׃;������^����ƫ����̖����(j��ng)�Ŵ����Ŵ����Ĺ������(q��)�Ӷ����ŷ�늄әC(j��)��ʹ�p����ݔ���S���D(zhu��n)��ֱ��ݔ����̖�cλ�÷�����̖��Ȟ�ֹ���˕rݔ���ͷ�(w��n)�����cݔ����̖����(y��ng)���µ�λ������
���Ͼ����P(gu��n)�ڡ�늄��b����ʲô���ֽM�� 늄ӈ�(zh��)�����������ʲô���ĺ��ν�B���҂���˾߀�ж���D(zhu��n)늄ӈ�(zh��)����������D(zhu��n)늄ӈ�(zh��)�������T�����P(gu��n)�a(ch��n)Ʒ����������^���dȤ�����Ը��҂�(li��n)ϵ�@ȡ����Ԕ��(x��)�Y����
�����P(gu��n)�I�~��늄� �b�� ��(zh��)�� �C(j��)��(g��u) ݔ�� �г�
