��˾��һ�Ҍ��I(y��)��ֱ�г����ʽ늄�(d��ng)��(zh��)��������˾�������҂��Č��ҕ�(hu��)����?gu��)�����늄?d��ng)��(zh��)��������Щ��� 늄�(d��ng)��(zh��)������ݔ��Ť����ô�_������ϣ��ͨ�^�҂��Ľ�B����(du��)늄�(d��ng)��(zh��)��������Щ��͵Ȇ��}�и�������˽�
늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄�(d��ng)��(zh��)�����������늄�(d��ng)��(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄�(d��ng)��(zh��)���������г�늄�(d��ng)��(zh��)������늄�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)����PID늄�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�������溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄�(d��ng)��(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄�(d��ng)��(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄�(d��ng)��(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę�(bi��o)��(zh��n)ֱ�����̖(h��o)����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)�����أ��Բ����_�P(gu��n)���y�T��������Ԅ�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)���΄�(w��)���@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ɴֽM�ɵ��������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H������һ��(g��)ݔ��λ��(����)��һ��(g��)ݔ���D(zhu��n)��(����)��
�����ŷ��Ŵ�������ǰ�÷Ŵ������|�l(f��)������ɿ�����Ԫ���ȽM�ɵ����������nj�ݔ���ֱ��������̖(h��o)��λ�ðl(f��)�����ķ�����̖(h��o)�M(j��n)�б��^������^��IJ�ֵ�������ŷ��Ŵ����͛]��ݔ������(zh��)����̎��ƽ���B(t��i)��ݔ���S��λ�ò�׃;������^����ƫ����̖(h��o)����(j��ng)�Ŵ����Ŵ����Ĺ��ʣ��(q��)��(d��ng)�����ŷ�늄�(d��ng)�C(j��)��ʹ�p����ݔ���S���D(zhu��n)��ֱ��ݔ����̖(h��o)�cλ�÷�����̖(h��o)��Ȟ�ֹ늄�(d��ng)��늄�(d��ng)��(zh��)��������Щ��ʹ˕r(sh��)ݔ���ͷ�(w��n)�����cݔ����̖(h��o)����(y��ng)���µ�λ������
�gӭ����x��
늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄�(d��ng)��(zh��)������ݔ��Ť����
�y�T���]�����Ť���Q����늄�(d��ng)��(zh��)�����x�����ݔ��Ť����һ����ʹ����������y�T�S�������x���������(zh��)�����S��ֻ��(du��)��(zh��)������ݔ��Ť��ؓ(f��)؟(z��)�� �y�T�������]�����Ť�����y�T�ڏ���С���������������؛Q���������y�T�S�Ҽӹ����ȡ��b�乤ˇ�����^(q��)�e�����Բ�ͬ�S�����a(ch��n)��ͬҎ(gu��)���y�T�� ��Ť��Ҳ�����^(q��)�e����ʹ��ͬ��(g��)�y�T�S�����a(ch��n)��ͬҎ(gu��)���y�TŤ��Ҳ������e����(d��ng)�x�͕r(sh��)��(zh��)������Ť���x��̫С�͕�(hu��)��ɟo���������]�y�T�����늄�(d��ng)��(zh��)���������x��һ��(g��)������Ť�������� ?
���ϡ�늄�(d��ng)��(zh��)��������Щ��� 늄�(d��ng)��(zh��)������ݔ��Ť����ô�_��������B�ă�(n��i)�ݾ����P(gu��n)��늄�(d��ng)��(zh��)��������Щ��͵Ľ�B�������҂������º����������(du��)�˽�ֱ�г����ʽ늄�(d��ng)��(zh��)�������ȸ�����(n��i)��߀���dȤ��Ո(q��ng)�c(di��n)���҂������б�һһ�鿴��
�����P(gu��n)�I�~��늄�(d��ng) ��(zh��)�� �y�T ݔ�� Ť��
