늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�\(y��n)�к�����ʲô����������P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾�ͽo���?gu��)��?l��i)��늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�\(y��n)�к�����ʲô���� 늄�(d��ng)��(zh��)��������Щ�(l��i)�͡����������˽�֮ǰ��֮�����܌�(du��)ԓ�ИI(y��)�и�����J(r��n)�R(sh��)��
늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�\(y��n)�к��ڵĹ��Ϸ�����
�M(j��n)���\(y��n)�к�����Ԫ�������ϻ���(w��n)�}�͂���(d��ng)����ĥ�p��(w��n)�}�_(k��i)ʼ׃�ØO���(y��n)������늙C(j��)��Ȧ�ϻ���ɽ^���������\(y��n)�в���(w��n);늙C(j��)��(r��n)������ʹ�\(y��n)�еķ�(w��n)�����½�;��λ���ı��^��Ȧ�ϻ�����λ�����׃�Q���ϻ�ʹ��λ�����½�;�p�����Ă���(d��ng)����ĥ�p��(d��o)��늄�(d��ng)�C(j��)��(g��u)�o(w��)���{(di��o)��(ji��)�ȵ�����(du��)���@Щ��(w��n)�}����(y��ng)���ڙz���Է����F(xi��n)�ش��������(d��ng)Ȼ�������еĹ���������늄�(d��ng)��늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�\(y��n)�к�����ʲô����߀���ڌ�(sh��)�H�\(y��n)�����˞�IJ�̤����ˇ���忨������ˇ�`������ԭ��
�ܶ��˲鿴����
늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄�(d��ng)��(zh��)�������(l��i)�͡�늄�(d��ng)��(zh��)��������N�(l��i)�ͣ�ֱ�г�늄�(d��ng)��(zh��)���������г�늄�(d��ng)��(zh��)������늄�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)����PID늄�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�͡����溆(ji��n)Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄�(d��ng)��(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄�(d��ng)��(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄�(d��ng)��(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́�(l��i)��Oһ10�����Ę�(bi��o)��(zh��n)ֱ�����̖(h��o)����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)���������Ԉ�(zh��)�в�늄�(d��ng)��(zh��)��������Щ�(l��i)�����_(k��i)�P(gu��n)���y�T(m��n)��������Ԅ�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)���΄�(w��)���@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ɴֽM�ɵ��������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H������һ��(g��)ݔ��λ��(����)��һ��(g��)ݔ���D(zhu��n)��(����)��
�����ŷ��Ŵ�������ǰ�÷Ŵ������|�l(f��)������ɿ�����Ԫ���ȽM�ɵ����������nj�ݔ���ֱ��������̖(h��o)��λ�ðl(f��)�����ķ�����̖(h��o)�M(j��n)�б��^������^��IJ�ֵ�������ŷ��Ŵ����͛](m��i)��ݔ������(zh��)����̎��ƽ���B(t��i)��ݔ���S��λ�ò�׃;������^����ƫ����̖(h��o)����(j��ng)�Ŵ����Ŵ����Ĺ������(q��)��(d��ng)�����ŷ�늄�(d��ng)�C(j��)��ʹ�p����ݔ���S���D(zhu��n)��ֱ��ݔ����̖(h��o)�cλ�÷�����̖(h��o)��Ȟ�ֹ���˕r(sh��)ݔ���ͷ�(w��n)�����cݔ����̖(h��o)����(y��ng)���µ�λ���ϡ�
��x�ˡ�늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�\(y��n)�к�����ʲô���� 늄�(d��ng)��(zh��)��������Щ�(l��i)�͡������Ŵ�Ҍ�(du��)��늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�\(y��n)�к�����ʲô���ϵȆ�(w��n)�}���˴���˽��������߀���˽�������ֱ�г����ʽ����ͨ�͵����P(gu��n)��(n��i)������Ո(q��ng)�P(gu��n)ע�҂��ĺ��m(x��)����
�����P(gu��n)�I�~��늄�(d��ng) ��(zh��)�� ��̖(h��o) �г� ݔ��
